three main building blocks: * Colossus is our cluster-level file system, successor to the Google File System (GFS). * Spanner is our globally-consistent, scalable relational database. * Borg is a scalable job scheduler that launches everything from compute to …
最近有一个新开源的仓库openaurora，以及对应的paper《Understanding the Performance Implications of the Design Principles in Storage-Disaggregated Databases》，讲了讲存算分离数据库的一些设计点，以及这些设计点的带来的效果。 周末有时间简单读了读，也引发了一些思考，这里就简单提一些我个人认为存算分离数据库的一些设计点吧。这里整体写的比较琐碎，可能后面会再写一个更加体系化的文章，提高下阅读体验。 论文整体的…
最近在读一个存储系统的代码的时候，产生了一些疑惑。背景是，这个存储系统对于一些重试的请求处理的比较敏感，（应该是写数据的系统都会敏感一些，因为要避免数据写错了），所以就涉及到一些RPC重试的语意的问题。 一个最基本的问题是，当我们发出一个RPC的时候，预期对端作出的行为是什么： * 如果RPC超时了，对端可能执行了rpc，也可能没有执行rpc * 如果我们不做重试的话，对端是否只会执行一次rpc呢 * 如果我们做了重试的话，对端的行为预期是什么样的，会过滤掉重试的请求吗 * 如果重试的response和之前的res…
给一个EC情况下的copyset容错能力以及scatter width的计算方法。因为看原文中假设的都是副本级别的复制 这里假设EC的方案是fragment = 6, parities = 3. 比如经典的RS(6, 3)，这里令R = k + r 那么对于一个copyset来说，他的大小就是9。而任意一个copyset中丢掉的数据如果大于parities的数量，这里是4，就会出现丢数据的现象。 按照copyset的算法，任意一种permutation生成的copyset的数量是 N / R个 如果出现任意的r +…
这次过一下loop中的内容 这里会先做lowBattery的处理，没电了就直接停了 readEnvironment 读取当前状态 read_IMU(), 读取IMU，应该是为了保持平衡 read_sound()，读取用户输入的声音？目前是空的实现 read_GPS()，目前是空的 dealWithExceptions 处理exception，这里应该和其他地方有关，暂时先不关注 tQueue->popTask opencat里有一个全局的任务队列，每个task里包含了token，parameters。 popTas…
这次单独看看servo的测试 https://www.corvin.cn/3331.html 这里有介绍Servo的文章，感觉讲的不错 对于180度的舵机，是通过固定的频率，然后控制占空比来控制舵机的转动 这里有一个特殊的点是，舵机的移动是根据脉宽时间来的，所以只要周期大于2.5ms都可以进行控制。这里opencat用的频率是240 对于360度的电机，区别是舵机不是转到特定的角度，而是以一个速度不停的转动。 0.5ms：是正向的最大转速 1.5ms：速度为0，停止转动 2.5ms：反向最大转速 回过头来看看Ser…