最近在读一个存储系统的代码的时候，产生了一些疑惑。背景是，这个存储系统对于一些重试的请求处理的比较敏感，（应该是写数据的系统都会敏感一些，因为要避免数据写错了），所以就涉及到一些RPC重试的语意的问题。 一个最基本的问题是，当我们发出一个RPC的时候，预期对端作出的行为是什么： * 如果RPC超时了，对端可能执行了rpc，也可能没有执行rpc * 如果我们不做重试的话，对端是否只会执行一次rpc呢 * 如果我们做了重试的话，对端的行为预期是什么样的，会过滤掉重试的请求吗 * 如果重试的response和之前的res…
给一个EC情况下的copyset容错能力以及scatter width的计算方法。因为看原文中假设的都是副本级别的复制 这里假设EC的方案是fragment = 6, parities = 3. 比如经典的RS(6, 3)，这里令R = k + r 那么对于一个copyset来说，他的大小就是9。而任意一个copyset中丢掉的数据如果大于parities的数量，这里是4，就会出现丢数据的现象。 按照copyset的算法，任意一种permutation生成的copyset的数量是 N / R个 如果出现任意的r +…
这次过一下loop中的内容 这里会先做lowBattery的处理，没电了就直接停了 readEnvironment 读取当前状态 read_IMU(), 读取IMU，应该是为了保持平衡 read_sound()，读取用户输入的声音？目前是空的实现 read_GPS()，目前是空的 dealWithExceptions 处理exception，这里应该和其他地方有关，暂时先不关注 tQueue->popTask opencat里有一个全局的任务队列，每个task里包含了token，parameters。 popTas…
这次单独看看servo的测试 https://www.corvin.cn/3331.html 这里有介绍Servo的文章，感觉讲的不错 对于180度的舵机，是通过固定的频率，然后控制占空比来控制舵机的转动 这里有一个特殊的点是，舵机的移动是根据脉宽时间来的，所以只要周期大于2.5ms都可以进行控制。这里opencat用的频率是240 对于360度的电机，区别是舵机不是转到特定的角度，而是以一个速度不停的转动。 0.5ms：是正向的最大转速 1.5ms：速度为0，停止转动 2.5ms：反向最大转速 回过头来看看Ser…
最近搞了个petoi的机器狗，是基于opencat这个框架做的，这里来读一读opencat的代码，顺便入一下嵌入式开发的门 顺便体验一下gpt，看看在目前大模型的帮助下自己入门一个新领域需要多长时间。 这里的代码仓库是opencat的esp32版本：https://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32 板子 电源目前还看不太懂，就不看了，这里就是看看一些功能性的模块 ESP32，SoC，有WiFi，蓝牙，16M的flash CP2102 UART to USB，是用来做串口通信的 MP…
速记一发PolarDB-MP的paper 有几个和他架构类似的系统，属于是shared memory的： * Oracle RAC * IBM pureScale * Aurora MM * Taurus MM 和TaurusMM的区别是，TaurusMM的数据同步是通过共享存储的page server + log replay做的，而PolarDB则是在此之上搞了一个共享的buffer pool Transaction Fusion PolarDB-MP这一套的并发控制是做在PolarDB-X之上的，为了支持全局…
这一篇也算是Append only file system系列的论文了，一些东西和之前重复的比较多，这里就看一下diff了 Introduction/Facebook’s Previous Storage Infrastructure 早期FB的Blob存储构建在Haystack, f4上，数仓则是构建在HDFS上。 * Haystack专门用了存储新的blob，瓶颈在IOPS，而disk capacity比较多。以副本的方式存储数据 * f4用来存储老的blob，瓶颈在capacity，而IO capacity剩…
Introduction WAS对外提供的接口： * Blob，用户文件，比如存视频/图片什么的 * Table，存储结构化的数据 * Queue，用来传递消息 一些关键的feature: * Strong Consistency，这里他主要是说一些分层的思想，后面具体讨论 * Global and Scalable Namespace/Storage，全局的Namespace，WAS是为了global scale而设计的，所以不只是考虑了单AZ/Region * Disaster Recovery，跨越DC的数据…