给一个EC情况下的copyset容错能力以及scatter width的计算方法。因为看原文中假设的都是副本级别的复制 这里假设EC的方案是fragment = 6, parities = 3. 比如经典的RS(6, 3)，这里令R = k + r 那么对于一个copyset来说，他的大小就是9。而任意一个copyset中丢掉的数据如果大于parities的数量，这里是4，就会出现丢数据的现象。 按照copyset的算法，任意一种permutation生成的copyset的数量是 N / R个 如果出现任意的r +…
这次过一下loop中的内容 这里会先做lowBattery的处理，没电了就直接停了 readEnvironment 读取当前状态 read_IMU(), 读取IMU，应该是为了保持平衡 read_sound()，读取用户输入的声音？目前是空的实现 read_GPS()，目前是空的 dealWithExceptions 处理exception，这里应该和其他地方有关，暂时先不关注 tQueue->popTask opencat里有一个全局的任务队列，每个task里包含了token，parameters。 popTas…
这次单独看看servo的测试 https://www.corvin.cn/3331.html 这里有介绍Servo的文章，感觉讲的不错 对于180度的舵机，是通过固定的频率，然后控制占空比来控制舵机的转动 这里有一个特殊的点是，舵机的移动是根据脉宽时间来的，所以只要周期大于2.5ms都可以进行控制。这里opencat用的频率是240 对于360度的电机，区别是舵机不是转到特定的角度，而是以一个速度不停的转动。 0.5ms：是正向的最大转速 1.5ms：速度为0，停止转动 2.5ms：反向最大转速 回过头来看看Ser…
最近搞了个petoi的机器狗，是基于opencat这个框架做的，这里来读一读opencat的代码，顺便入一下嵌入式开发的门 顺便体验一下gpt，看看在目前大模型的帮助下自己入门一个新领域需要多长时间。 这里的代码仓库是opencat的esp32版本：https://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32 板子 电源目前还看不太懂，就不看了，这里就是看看一些功能性的模块 ESP32，SoC，有WiFi，蓝牙，16M的flash CP2102 UART to USB，是用来做串口通信的 MP…
速记一发PolarDB-MP的paper 有几个和他架构类似的系统，属于是shared memory的： * Oracle RAC * IBM pureScale * Aurora MM * Taurus MM 和TaurusMM的区别是，TaurusMM的数据同步是通过共享存储的page server + log replay做的，而PolarDB则是在此之上搞了一个共享的buffer pool Transaction Fusion PolarDB-MP这一套的并发控制是做在PolarDB-X之上的，为了支持全局…