这次单独看看servo的测试
https://www.corvin.cn/3331.html 这里有介绍Servo的文章，感觉讲的不错
- 对于180度的舵机，是通过固定的频率，然后控制占空比来控制舵机的转动
这里有一个特殊的点是，舵机的移动是根据脉宽时间来的，所以只要周期大于2.5ms都可以进行控制。这里opencat用的频率是240 - 对于360度的电机，区别是舵机不是转到特定的角度，而是以一个速度不停的转动。
- 0.5ms：是正向的最大转速
- 1.5ms：速度为0，停止转动
- 2.5ms：反向最大转速
回过头来看看Servo库的逻辑：
* 用opencat中的舵机举例子，他的min max是500/2500，angle是270，然后freq是240
* timer_width，即占空比的精度是16位，即65536
* period即周期长度是 1000 * 1000 / freq = 4166
* ticks为 default_pulse_width * timer_width_ticks / period = 2w多，这个意思是，默认情况下，宽度是1.5ms，然后一个周期这里计算出来是4.1ms，一除就得到了占空比，然后再乘上精度单位65536，就是要发送给电机的占空比
* pwd.attachPin，这里直接就是ledcSetup，设置timer width，以及freq。以及ledcAttachPin
* 后续写入的时候，用目的的角度，和max 270，映射到500～2500这个区间上，就是pulse_width，按照上面的方式就可以算出来需要写入多少tick了
* 读取的话，因为每次写入都记录了上次写入的ticks，这里直接转化一下就得到了，并没有去读取PWM中的数据。一个可能的问题是，如果不读取电机中的角度的话，会导致这个转动没有反馈，可能不能很好的做控制？
Servo的基本读写差不多就是这样，一些动态调整timer width，以及freq什么的暂时就不关注了
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