opencat 3 loop

这次过一下loop中的内容

这里会先做lowBattery的处理，没电了就直接停了

• readEnvironment
  • 读取当前状态
  • read_IMU(), 读取IMU，应该是为了保持平衡
  • read_sound()，读取用户输入的声音？目前是空的实现
  • read_GPS()，目前是空的
• dealWithExceptions
  • 处理exception，这里应该和其他地方有关，暂时先不关注
• tQueue->popTask
  • opencat里有一个全局的任务队列，每个task里包含了token，parameters。
  • popTask，这里会拉去last，记录当前的parameters到newCmd中，并记录当前的task的启动时间。每一个task还有一个dly（应该是delay），表示这个task要执行多久，在此之前是不会执行新的task的
• readSignal()
  • 这里应该是从各个硬件中读取signal，比如从蓝牙中读取数据，从camera中读取等等。这里是遍历了module中的每个组件，调用对应的read函数，处理一些输入的信号
• reaction()
  • 这里是做具体的任务的处理了，这里稍微有点多，先看一个简单的作为示例吧
• reaction:T_REST：
  • 这个就是发送休息指令后，狗会做的动作
  • 首先会设置gyroBalanceQ = false，关闭陀螺仪的balance功能
  • 如果cmd length为0，这里会把newCmd设为为rest，并且当newCmd不等于lastCmd的时候，调用loadBySkillName
    • skilllist->lookup(skillname)，找预定义好的skill
    • skill->buildSkill()。这里build skill看起来是先读取一个period的长度，然后读取每一个period的具体的cmd
    • skill->transformToSkill()，这里貌似是计算需要移动的角度
    • 然后每次执行的时候调用的是perform()
      • 每次移动的时候要考虑IMU给的修正，以及本次目的要移动的角度
      • 最后调用calibratedPWM，来把对应的关节移动到目的的angle上
        • 这里calibratedPWM会计算上之前的校准的offset，然后会根据速度做一个插值，默认情况下是没有插值的，直接移动。否则就会分step，多次调用servo.Write(degree),移动舵机
        • 这个直接写degree，不sleep是有用的吗？
    • 有关skill的初始化，定义到了InstinctBittleESP中，里面记录了每一个舵机在每一帧需要移动到的角度。然后还有一些元数据，比如是否是repeat的skill什么的
    • transform也是一个动作函数，传入的应该是当前帧下的所有舵机的angle，angle ratio，以及speed。transform内部会遍历对应的DOF，计算需要移动的角度，并调用calibratedPWM。
      • 这里的transform我要看晕了，不打算看了，目前唯一怀疑的一点在没有反馈的情况下，他是怎么确保电机在这个帧下移动到了正确的位置。默认的rundelay是8ms，可能他认为是足够的？
  • 然后调用shutServos()
  • 如果cmd length为1，会直接调用shutServos()，然后把parameter作为PWM号传入，表示只有一个关节休息了。
    • shutServos的逻辑就是调用对应的servo的write，把0作为tick写入。这里看注释是说写一个0进去他就会停止这个servo，还有另一种方法是直接detach