这次单独看看servo的测试 https://www.corvin.cn/3331.html 这里有介绍Servo的文章，感觉讲的不错 对于180度的舵机，是通过固定的频率，然后控制占空比来控制舵机的转动 这里有一个特殊的点是，舵机的移动是根据脉宽时间来的，所以只要周期大于2.5ms都可以进行控制。这里opencat用的频率是240 对于360度的电机，区别是舵机不是转到特定的角度，而是以一个速度不停的转动。 0.5ms：是正向的最大转速 1.5ms：速度为0，停止转动 2.5ms：反向最大转速 回过头来看看Ser…
最近搞了个petoi的机器狗，是基于opencat这个框架做的，这里来读一读opencat的代码，顺便入一下嵌入式开发的门 顺便体验一下gpt，看看在目前大模型的帮助下自己入门一个新领域需要多长时间。 这里的代码仓库是opencat的esp32版本：https://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32 板子 电源目前还看不太懂，就不看了，这里就是看看一些功能性的模块 ESP32，SoC，有WiFi，蓝牙，16M的flash CP2102 UART to USB，是用来做串口通信的 MP…
速记一发PolarDB-MP的paper 有几个和他架构类似的系统，属于是shared memory的： * Oracle RAC * IBM pureScale * Aurora MM * Taurus MM 和TaurusMM的区别是，TaurusMM的数据同步是通过共享存储的page server + log replay做的，而PolarDB则是在此之上搞了一个共享的buffer pool Transaction Fusion PolarDB-MP这一套的并发控制是做在PolarDB-X之上的，为了支持全局…
这一篇也算是Append only file system系列的论文了，一些东西和之前重复的比较多，这里就看一下diff了 Introduction/Facebook’s Previous Storage Infrastructure 早期FB的Blob存储构建在Haystack, f4上，数仓则是构建在HDFS上。 * Haystack专门用了存储新的blob，瓶颈在IOPS，而disk capacity比较多。以副本的方式存储数据 * f4用来存储老的blob，瓶颈在capacity，而IO capacity剩…
Introduction WAS对外提供的接口： * Blob，用户文件，比如存视频/图片什么的 * Table，存储结构化的数据 * Queue，用来传递消息 一些关键的feature: * Strong Consistency，这里他主要是说一些分层的思想，后面具体讨论 * Global and Scalable Namespace/Storage，全局的Namespace，WAS是为了global scale而设计的，所以不只是考虑了单AZ/Region * Disaster Recovery，跨越DC的数据…
WiredTiger作为MongoDB的默认存储引擎，以B+树的方式来组织数据，其中BTree页内支持3种格式的数据，分别是RowStore，Fixed-Length ColumnStore，以及Variable-Length ColumnStore。这篇文章介绍一下WiredTiger的ColumnStore。主要关注下WiredTiger ColumnStore对外提供的接口，Btree内部数据的组织方式，以及数据的读写方式。 MongoDB的使用方式，用来存储时序数据。https://www.mongodb.…
这篇文章介绍下MongoDB的存储引擎WiredTiger，主要关注WiredTiger作为存储引擎自身的提供的能力。和MySQL Server和Innodb的交互不同的是，WiredTiger针对MongoDB做了很多定制化的功能，导致他本身提供的接口看起来非常的奇怪，所以后面也会有一篇文章来介绍一下MongoDB和WiredTiger交互的逻辑。 因为我看的时间并不算长，有些也是结合文档一起理解的，不免出现一些错误，如果出现，还请大佬们帮忙指正。 Overview WiredTiger是一个高性能，多核拓展性强…